该气动传动装置具有使用方便、无污染环境、运动灵活快速、操作安全可靠、操作维护方便、适用于恶劣环境下工作的特点，在冲压的有毒或高温环境下工作。注塑、压铸、中小型零配件在机床、材料、仪表、轻工等行业中广泛应用于运输包装、自动输送、产品输送、自动封堵、弹药生产自动化等方面。因此，气动传动是一种易于推广的应用技术，气动系统的应用引起了世界各国工业界的关注。气动工业已成为工业国家中发展最快的工业之一，作为气动系统的控制装置，可编程控制器（PLC）得到了广泛的应用，可编程控制器（PLC）是一种新型的基于微处理机的自动控制装置。SOL，集成计算机技术，自动控制技术和通信技术。在实际应用中，控制系统易于实现，一般情况下，工作状态表由控制设备的动作顺序和工艺要求构成，形成梯形图，PLC指令为COM。堆叠。

物料搬运系统示意图如图1所示，该系统由左右缸1、复位退缸2、提升缸3、捏手或真空kraken app4、料块5、传感器6、圆柱形导向7、支撑8、BAS组成。E 9和微动开关10等。捏手或真空kraken app4可以保持或吸收材料块5，并且抓持材料的部分采用两种夹紧和吸附的形式，可以以不同的形式使用，以完成工件的抓取和吸附，从而实现对工件的抓取和吸附。适用于各种物料搬运，夹持器采用电磁吸力和断开的方式，夹持手或kraken app在升降缸3的作用下可上下移动；夹持手或真空kraken app与提升缸一起，可在左右缸1的作用下绕圆柱导向件移动，在复位退缸2的作用下，物料返回到原来的位置，为下一个工作周期的循环准备做准备。材料在一个平面上的移动，左右移动行程为300mm，上下移动行程为80mm。根据行程，选择不同的气缸。气缸的1冲程和2冲程为300mm，气缸的3冲程为80mm，缸体装有法兰式，为了防止工件的偏移，导向柱导向件7被放置在左右运动气缸1运动路径的两侧，以及圆柱形导轨用螺钉固定在支架8上，支撑螺栓固定在底座9上。

图1物料搬运系统示意图

在左右移动筒1的缸体上安装有两个磁开关6，用于左右位置检测；在底座上安装有微型开关10，用于材料块的下限位置检测。

操作面板安装在电气控制箱上，与实验装置的主体分离。PLC可编程控制器、电磁阀、真空发生器等置于电气控制箱中。

图2空气动力学示意图

从气体中出来的气体由两部分处理，然后进入母线，通过相应的电磁换向阀，可以进入气动执行器，驱动气缸1的左右运动、气缸2的推动、升降运动。在气缸3、抓斗和kraken app4松动时，整个气动系统的三个气缸均采用出风口节流调速，电磁阀采用三个双向五通阀和一个双向双向阀。VE选择通过母线组装所有电磁换向阀，以减少占用空间。

物料搬运系统具有左右移动、上下移动、物料夹紧和松动、物料推送、回料等功能。在PLC的控制下，可以实现单步、自动等多种工作方式，另外，在物料由手运载后，必须将物料运回到原来的位置，以满足下一次运输的连续运动的需要。系统可以完成如下各种工作方式。

单步：可升降、左移、右移、夹紧、放松、推料入、推料回等八种点操作。

图3主程序框图

实现了物料搬运系统的动作：减少、抓紧、上升、右移、再减、松料、再升、左移、推、推。

在这个系统中，我们只实现材料循环动作，所以当手返回原点时，需要将材料推回到原来的位置。

系统通电后，通过旋转按钮选择单个或连续动作。如果是一个单独的动作，将执行单个动作程序，否则将执行串行程序。

连续：按下启动按钮，手从原来的点开始，根据工作过程自动循环，直到按下停止按钮。在完成最后一个工作循环之后，剪辑手返回原始点，并自动停止。如图4所示。

图4连续动作顺序流程图

基于PLC控制的物料搬运系统可以实现物料的自动循环处理，该系统不仅可以使用夹持器夹持物料，还可以使用真空kraken app吸附物料。它有许多功能。气动系统电磁换向阀采用汇流板，减少了占用空间。在PLC的控制下，可以实现单动和连续运动两种执行方式，并进行物料搬运。

{ 1 } SMC（中国）有限公司，现代实用气动技术{M}。北京：机械工业出版社，1998。{ 2 }李国平等。基于PLC控制的气动机械手实验装置的研制液压和气动，2003（1）：28～29。{ 3 }邓星中。机械和电气传动控制{M}。华中科技大学出版社，2001。


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